Vertigo Kletterroboter an der Glasfassade des ZKM
		Der Roboter ist aus Komponenten von FESTO aufgebaut, die durch externe Komponenten erweitert wurden. Antriebe: Die pneumatischen Antriebe sind postionierbar und werden von einer zentralen Steuerung kontrolliert. Es handelt sich dabei um zwei Linearantriebe, deren Schlitten miteinander verbunden sind. Das so entstehende Kreuz mit den jeweils an den Stirnseiten angebrachten Beinen bestimmt die Geometrie des Roboters. Zum Abheben und Aufsetzen der Beine werden zwei positionierbare Antriebe (Pneumatik-Zylinder mit Führungen) ein- und ausgefahren Beine: Jedes einzelne Bein ist mit vier Saugnäpfen, die mit Vakuumpumpen verbunden sind, versehen. Steuerung: Die Steuerung des Roboters - das 'Gehirn' - kontrolliert sämtliche Einheiten des Roboters. Sie überwacht die Positionierung der Antriebe, reagiert auf die ihr zugeleiteten Informationen der Sensoren, regelt die Beleuchtung, errechnet die Position auf der Scheibe, und steuert Vertigo somit auf seinem Weg an der Fassade. Sensoren: Mehrere Sensoren überwachen verschiedene Zustände des Roboters. Taster an den Beinen erkennen, ob sie auf der Scheibe sitzen oder nicht; die Vakuumpumpen, die den Unterdruck für die Saugnäpfe erzeugen werden überwacht, ein Neigungssensor erkennt, ob der Roboter senkrecht auf der Scheibe sitzt, Infrarotensoren melden, wenn die Beine die nächste Scheibe erreicht haben. Die Verbindungen der Sensoren mit der Steuerung werden durch jeweils entwickelte und programmierte Controllerschaltungen hergestellt, die selbständig die Sensordaten auswerten und das Ergebnis jeweils an die Steuerung melden.
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